ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划，其中局部路径规划器使用的最广的为dwa，个人理解为： 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径，局部路径规划器会把全局路径给分段，然后根据分段的全局路径 ...

ROS官网有一个叫robot_pose_ekf的包，是专门处理传感器融合的包，具体介绍：http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是订阅主题包括odom（里程 ...

一、gmapping gmaping主要是采用一个粒子滤波的方式来实现。主要框架如下： （1） 数据输入 在ROS GMapping包中，获取激光和里程计数据传入openslam GMappi ...

　　NDT算法原理： 　　　　NDT算法的基本思想是先根据参考数据（reference scan）来构建多维变量的正态分布， 如果变换参数能使得两幅激光数据匹配的很好，那么变换点在参考系中的概率密度 ...

前言：ROS机器人有时候会遇到极端的情况：比如地面打滑严重，IMU精度差，导致积累误差严重，或是amcl匹配错误，导致机器人定位失败， 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要，我的思路是利用相机或是在 ...

有些小车车身比较长，如果是一个激光雷达，顾前不顾后，有比较大的视野盲区，这对小车导航定位避障来说都是一个问题，比如AGV小车， 所有想在小车前后各加一个雷达，那问题是ROS的建图或者定位导航都只是支 ...

1，Dijkstra’s 算法 一种发散性寻找最短路径算法。 由起点开始向四周开始发散，直到碰到目标点为止。这时就是最短路径。优点：能找到与目标点的最短路径；缺点：搜索花费的时间会比较长。 ...

前言：之前ROS跟单片机的底层通讯主要是通过串口自定的协议来做，比如官网提供的arduino串口驱动一样，需要ROS往下发一个指令，单片机再回传一个指令，要写一大堆的协议，这样很麻烦，效率也比较低， ...

主机环境：win10系统，pcl库1.11.1， vs2019 pcl库安装以及环境配置如下连接： https://www.jb51.net/article/190710.htm 代码很简单，主 ...

icp 算法原理是： 选取目标点云P和源点云Q，按照一定的约束条件，找到最邻近点（pi,qi）,然后计算出最优R和t（旋转和平移）， 使得误差函数最小，误差函数E（R，t）： ...